ubuntu16.04源码安装autoware.ai 1.13.0

官网提供的autoware版本与ubuntu系统适配情况，作者使用ubuntu16.04，选择版本v1.13.0
下图为官方适配表
详见https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build，本安装步骤按照官网步骤进行，期间遇到的一些坑也会指出
作者已经安装完成ROS、QT5、CUDA9.0，未安装的请参考其他博客，在此不再赘述

作者跟随官方安装方法进行安装，官方安装方法如下：

1.安装依赖

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

【坑1】其中python3-vcstool、python3-colcon-common-extensions也需要用pip3安装，方法如下

$ pip3 install vcstool
$ pip3 install colcon-common-extensions

2.创建一个工作区

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

3.下载Autoware.AI到工作区

$ wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.13.0/autoware.ai.repos"

如果要安装其他版本只需要将上述命令中的1.13.0更改为其他版本

将Autoware.AI下载到工作区中。

$ vcs import src < autoware.ai.repos

【坑2】这一步时间会很久，到最后有可能一些包没下载，例如我是car_demo这个包没有下载下来，输出文件中给了一个github链接，可以自行下载下来放入~/autoware.ai/src/autoware文件夹下
完整的应该有以下9个文件夹

4.使用rosdep安装依赖。

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

【坑3】rosdep update经常因为网速过不去，这个跟安装ROS类似，换热点解决

【坑4】rosdep install这一步一直提示缺少依赖包

【坑4.1】找不到lanelet2_maps、lanelet2_routing、lanelet2_traffic_fules、lanelet2_validation
在github找到了Lanelet2的工程https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/Lanelet2

$ cd ~
$ git clone https://github.com/fzi-forschungszentrum-informatik/lanelet2.git

将上述找不到的包复制到~/autoware.ai/src/autoware/common路径下

【坑4.2】找不到mrt_cmake_modules
同样去github找到mrt_cmake_modules的工程https://github.com/KIT-MRT/mrt_cmake_modules

$ cd ~
$ git clone https://github.com/KIT-MRT/mrt_cmake_modules.git

将mrt_cmake_modules复制到~/autoware.ai/src/autoware/common路径下

【坑4.3】找不到qpoases_vendor

同样去github找到qpoases_vendor的工程https://github.com/Autoware-AI/qpoases_vendor

$ cd ~
$ git clone https://github.com:Autoware-AI/qpoases_vendor.git

将qpoases_vendor复制到~/autoware.ai/src/autoware/common路径下

【坑4.4】其他一些坑

（1）缺少jsk_recognition_msgs

$ sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

（2）缺少pugixml

$ sudo apt-get install libpugixml-dev

（3）缺少geographic_lib

$ sudo apt-get install libgeographic-dev

（4）找不到grid_map_ros

$ sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map-ros

5.编译工作区

带有CUDA支持

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

【坑5】/usr/include/boost/math/constants/constants.hpp:284:3: error: unable to find numeric literal operator ‘operator""Q’
感谢@苏碧落 提供方法https://blog.csdn.net/subiluo/article/details/109034746
使用第4种方法解决问题
将 #define BOOST_MATH_DISABLE_FLOAT128 放到/usr/include/boost/math/tools/user.hpp文件里

还有些博主说将gcc更新到gcc-7即可，作者更新后错误依然存在

没有CUDA支持

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

作者未执行没有CUDA支持的命令

6.Autoware运行

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

成功看到Autoware界面，安装结束，有疑问欢迎联系[email protected]