dalu机器人开发——基础一

一、前言及笔者前期问题总结

环境:ubuntu 16.04

ros 版本：ros kinectic

1.预备知识

#查看ros安装的包
rospack list
#查看ros订阅的话题
rostopic list    (可以根据这两部分知识快速查看相关功能的位置，查看源码）

#查看相关传感器的实时数据信息，并输出到屏幕
rostopic echo <订阅的topic名字>   #以雷达的数据为例，雷达订阅的话题为 /scan
rostopic echo /scan

#将输出到屏幕的传感器数据输出到txt文件里。不足：还没实现将文件输出到本地文件中，txt文件在robot中，以odom里程计数据为例

#第一步：将数据以 .bag形式保存
rosbag record /wheel_odom #(/wheel_odom为订阅的话题）,文件在当前目录下，直接ls即可出来
#第二步：将数据从 .bag形式转为.txt文件
rostopic echo -b 2021-07-22-14-44-30.bag /wheel.odom -p > topic.txt #文件也在当前目录下

2.前期开发问题

进入终端，输入下列命令，并输入密码后，进入终端

ssh [email protected]

启动机器人底盘launch文件

#进入launch文件夹下
cd /home/robot/git/dlos/share/dalu_base_controller/launch
#启动.launch文件
dalu_base_controller.launch

2.1 新开一个终端，连接上机器人后，连接键盘控制

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

连接后，发现键盘无法起作用，分析发现为原始.py订阅的话题

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);

为 cmd_vel，而该robot只有cmd_vel_mux话题，需要进入.py文件进行修改

.py文件地址：/opt/ros/kinetic/lib/teleop_twist_keyboard/teleop_twist_keyboard.py

可以用 vi 或则vim打开进行编辑（vi vim用法可自行百度）

更改后ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel_mux", 1);

再rosrun一次，正常，即可实现键盘控制。不过该部分本人已经修改完成，可直接运行.py文件启动键盘控制。

2.2 令人头疼的错误，Global Status:Warn 

Fixed Frame No tf data. Actual error:Fixed Frame [xxx] does not exist

话不多说，先上个bug图，让大家感受一下

这划红线的地方，这整整齐齐的网格线，它就是不出lidar点云、里程计、深度相机等数据，哎。 

这个问题整整困扰了我一整天，基本试过csdn上的所有方法（指我的浏览器能搜出来的），都解决不了，最后寻求相关技术人员帮助，最终解决。 

技术人员总结错误如下：

没有设置环境变量，（我的理解，就是你的电脑跟你的robot存在代沟，不能相互识别）

具体操作如下：

第一步：

#打开一个终端，不连接robot，输入
ifconfig #查看本机相关数据
#然后输入
sudo nano /etc/hosts

在文件相关部分输入

192.168.254.100 robot-20210618001

如图所示

 第二步：

连接robot，在robot的终端下输入

sudo nano /etc/hosts

进入编辑状态，输入（我的电脑为如下信息，每个人的该部分不一样）

192.xxx.xxx.101 susui-inspiron-7591
#前一部分为第一步查看的ifconfig下的i net地址,后面的为在电脑下开的一个终端的输入命令时，前面的相关信息里的@后面的东西

 最后编辑后的结果样子，与上面的那个高糊图差不多。

第三步：

打开rviz（终于熬到头了）

#打开一个本地电脑终端，输入
ROS_MASTER_URI=http://192.168.254.100:11311 （这一部分不太懂后面的.11311是怎么来的，前面就是ros机器人的ip地址）
#再输入rviz打开
rviz
#也不会出现不能连接到主机，还需要开roscore的情况了，呜呜呜，真的是太良心了

缺点：每次打开rviz的时候，都需要输出前面一大串内容，太麻烦了！

第四步：简化

将那个臭长的语句，给写进 ~/.bashrc里面

#在本地电脑的终端下输入下列命令，进行编辑
nano .bashrc 
#在打开的文档下面，输入下列语句并保存
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.254.100:11311

#这样以后，打开rviz的时候，直接输入
rviz
#就能直接进入！

存在问题：当时工程师操作太快了，我不清楚编辑完文件后怎么保存，大家可以自行百度一下。

二、开始开发！

我们需要繁杂的连接底盘了吗，我们需要再一个一个打开传感器launch文件了吗，不，我们不需要了，一行命令便可搞定！

第一步

#打开终端，连接robot输入
roslaunch dalu_robot mapping.launch
#一行命令，直接开干

#再开一个终端，连接robot，输入下列命令，连接键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
#直接就能动，感觉mapping.launch下包含了很多launch文件

第二步

#打开rviz，移动robot就能愉快的开始建图啦
#新开一个本地电脑终端输入
rviz

三、关于rviz的一些操作经验

话不多说，先来个图

 这个出现错误，是因为我已经把mapping.launch文件给关了，是可以正常使用的。

方法一：可以通过点击如图所示的坐下方add按钮，在rviz中添加多种传感器数据

方法二：在每种数据类型下，有个topic选项，可以在topic选项里边下拉(有些有多个选项），进而选择你想要给这个数据类型输入什么数据。

四、思考总结

一、由于时间原因，我没有找到这个mapping.launch文件，需要找到这个mapping.launch文件，看里边都订阅了什么话题和结点，查看它的具体信息。思考我们后续如何在此基础上进行二次开发。

二、技术人员说。其他的mapping文件后续会删除，没什么用，要以官方文档里的mapping文件为准。我看到其他的mapping文件，有gmapping，cartography算法、karto算法实现的，还有基于rplidar实现的mapping.launch文件，后续可以启动一下这些文件看一下。

参考链接：

键盘.py文件的具体信息：解读teleop_twist_keyboard源码 | Silent Assassin (charon-cheung.github.io)

大陆智源官方文档：Mapping and navigation — DLOS 1.0.0 文档 (dalurobot.com)

rostopic echo以及保存txt文件操作：(17条消息) （4）查看里程计、IMU话题信息、小车电压_m0_46278925的博客-程序员宅基地