matlab机器人工具箱的使用(5)_six_dof.fkine-程序员宅基地

技术标签: matlab  matlab机器人工具箱  其他  

学习目标:

matlab机器人工具箱的使用(5)

学习内容:

1、运动学正解

学习记录:

机器人正运动学:给定各关节变量,就可以计算机器人末端的位姿。也就是说:当给定机器人所有关节和机械臂参数后,可以计算出各个相邻关节之间的位姿矩阵,将矩阵连乘得到机械臂末端相对于基坐标系的变换矩阵。

1.位置描述。
在直角坐标系A中,空间任意一点P的位置表示为:
在这里插入图片描述
2.姿态描述。
坐标系B相对于坐标系A的方位:
在这里插入图片描述

3.旋转变换:
在这里插入图片描述

绕x轴旋转的变换矩阵为:
在这里插入图片描述
绕y轴旋转的变换矩阵为:
在这里插入图片描述
绕z轴旋转的变换矩阵为:
在这里插入图片描述
4.平移坐标变换
在这里插入图片描述

5.总齐次变换矩阵

因为所有的运动都是对于当前坐标系所以都是右乘。得到
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
则机械臂末端的坐标系到机器人基座坐标系的总齐次变换矩阵为:
在这里插入图片描述
代码实现用机器人工具箱:

%standard DH 课本6R
L(1)=Link('revolute','d',0.504,'a',0.17,'alpha',pi/2);
L(2)=Link('revolute','d',0,'a'
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